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佐々木 忍; 篠原 慶邦; 臼井 甫積
JAERI-M 89-219, 35 Pages, 1989/12
本報は、空間機構の動特性の基本的な問題を取扱う。指定された運動を実現するための駆動力や駆動トルクを得るいわゆる動力学の順問題は、リンクの数とともに極端に複雑となる関係式を取扱うことになる。実用的な立場からすると、動特性方程式のこのような複雑さは、十分に根拠のある近似を取入れた簡略化モデルを導入して簡潔に整理できることが望ましい。このために、動的な動作におけるシミュレーションの経験を十分に蓄積する意図から、通常のマニピュレータの基本的な機能の一部をもった2リンク機構の解析に注意が向けられた。解析を検討した結果、各関節のトルクの挙動のなかに力学的な諸効果がはっきりと確認された。
